Sefer HaChinukh 540 — סֵפֶר הַחִנּוּךְ תקמ

א שֶׁלֹּא לְהַנִּיחַ בֶּהֱמַת חֲבֵרוֹ נוֹפֶלֶת תַּחַת מַשָּׂאָהּ – שֶׁהֻזְהַרְנוּ שֶׁאִם נִרְאֶה אֶחָד מִיִּשְׂרָאֵל שֶׁנָּפַל לוֹ חֲמוֹרוֹ אוֹ בְּהֵמָה אַחֶרֶת מִכֹּבֶד הַמַּשָּׂא אוֹ בְּסִבָּה אַחֶרֶת, אוֹ שֶׁהוּא בְּעַצְמוֹ רוֹבֵץ תַּחַת מַשָּׂאוֹ (עי' רמב"ם בסהמ"צ לאוין ער) שֶׁלֹּא לְהַנִּיחוֹ בַּדֶּרֶךְ וְנֵלֵךְ, אֲבָל נַעַזְרֵהוּ וְנָקִים עִמּוֹ בְּהֶמְתּוֹ וְנַעֲמֹד שָׁם עַד שֶׁיְּתַקֵּן מַשָּׂאוֹ אוֹ עַל גַּבּוֹ אוֹ עַל בְּהֶמְתּוֹ, וְעַל זֶה נֶאֱמַר (דברים כב ד) לֹא תִרְאֶה אֶת חֲמוֹר אָחִיךָ וְגוֹ'. וְאָמְרוּ בְּסִפְרֵי (כאן) לֹא תִרְאֶה אֶת חֲמוֹר וְגוֹ', מִצְוַת לֹא תַעֲשֶׂה.

ב וְהִנֵּה הָעוֹבֵר עַל זֶה וְלֹא סִיַּע חֲבֵרוֹ בַּדֶּרֶךְ עוֹבֵר עַל לֹא תַעֲשֶׂה זֶה, וְעַל עֲשֵׂה הַנִּזְכָּר בְּפָרָשַׁת מִשְׁפָּטִים (מצוה פ) בְּמִצְוַת הֲסָרַת הַמַּשָּׂא מֵעַל הַבְּהֵמָה. וְשָׁם בֵּאַרְנוּ שֹׁרֶשׁ מִצְוָה זוֹ וְכָל עִנְיָנָהּ כְּמִנְהָגֵנוּ בְּסֵפֶר זֶה, תִּרְאֶנּוּ מִשָּׁם [יו"ד סימן רע"ב].